Kaiserpfalz
Blauer Turm
Der Blaue Turm ist das Wahrzeichen der Stadt. Er wurde um 1170 als westlicher Bergfried der Königspfalz errichtet und diente der ehemaligen Reichsstadt Wimpfen als Hochwachtturm mit einst hochgelegenem Eingang an der Ostseite.
Roter Turm
Der staufische Wehrturm und östliche Bergfried der Kaiserpfalz hat ein mächtiges Buckelquaderwerk, das aus verschiedenen Baumaterialien (Sandstein, Tuffstein und Kalksteinaufbau) besteht.
Es wird angenommen, dass der Rote Turm für den Fall eines Angriffs als Notunterkunft oder letzte Zufluchtsstätte für den König oder Kaiser vorgesehen war, wofür die Innenausstattung des Turms mit Kamin, Wandnischen, Schlüssellochscharten und einer Abortanlage spricht.
Das rote Ziegeldach wurde im 30-jährigen Krieg zwar zerstört, dennoch hat er der Rote Turm seinen Namen bis heute behalten. Auf der angrenzenden Burgmauer über dem Unteren Stadttor steht das Nürnberger Türmchen, das in dankbarer Erinnerung an die Hilfe der Reichsstadt Nürnberg für das zerstörte Wimpfen im Dreißigjährigen Krieg erinnert.
Historisches Museum
im Steinhaus
Das Steinhaus im Burgviertel ist einer der größten romanischen Profanbauten in Deutschland und neben dem Blauen Turm der auffälligste Bau der ehemaligen Kaiserpfalz. Es dient ursprünglich als Kemenate der Königin. Im 15. Jahrhundert wurde es umgebaut und privatisiert. Im 1. Obergeschoss, dem großen Saal, sind wertvolle Wandmalereien zu sehen.
Seit 1511 ist das Steinhaus in städtischem Besitz.
Arkaden
des staufischen Palas (um 1200)
Die Arkaden sind Überreste des Königssaales im ursprünglich zweigeschossigen Palas. Die unterschiedlich gestalteten Rundbögen, Würfelkapitelle und Säulen gelten als Besonderheit aus früherer Zeit. Über die Arkaden führt ein direkter Zugang zur Königsempore der Pfalzkapelle.
Der Palas war als der Ort, wo die reisenden Könige des Mittelalters Hof hielten, das wichtigste Gebäude der Pfalz. Im Untergeschoss befanden sich Wirtschafts- und Lagerräume, im Obergeschoss Wohnräume mit einer Altane zum Neckar hin und der Saal, der etwa 180 m² groß war und einen direkten Zugang zur Pfalzkaplle hatte. Von der einst prächtigen Ausgestaltung des Palas zeugen noch heute die Arkaden der Nordseite als hervorragendes Beispiel für die imperiale Bauweise der Staufer.
Kirchenhistorisches Museum
in der Pfalzkapelle
Die Pfalzkapelle ist eine ehemalige Hofkapelle mit direktem Zugang vom Palas auf die Königsempore. An der Südseite befinden sich Doppelfenster der Kaiserempore, die Wand ist durch Lisenen und Rundbogenfries gegliedert. Die Sakristei und der Chor wurden im 14. Jahrhundert nachträglich angebaut.
1837 wurde die Pfalzkapelle in ein Bauernhaus mit Stall und Scheune umgewandelt; allerdings 1908 dann in den alten Zustand zurück gebracht.
Hohenstaufentor
oder auch Schwibbogen-Tor genannt. Dreigeschossiger Torturm in der Pfalzmauer; ohne Zugbrücke und ohne Fallgitter. Erkennbar ist noch das früher höher gelegene Straßenniveau.
Wormser Hof
Urmark Wimpfen seit 7. Jh. durch Schenkung der fränk. Könige im Besitz der Bischöfe von Worms; Ausbau Wimpfens zu einem der vier Archidiakonate des Bistums. Parallel zur staufischen Königspfalz entstand der repräsentative Wormser Hof. Wesentliche Erweiterungen im 16. Jh.
Wegen der großen Entfernung von Worms war die Einrichtung eines Amtssitzes des bischöflichen Verwalters mit Wohnungen für Gäste notwendig. So ist der Wormser Hof auf der nördlichen Stadtmauer ein mehrteiliger Wirtschaftshof des Vertreters des Bischofs von Worms, der bis zur Stauferzeit Stadtherr war. Die angegliederte Zehntscheuer diente zur Annahme des Kirchenzehnten.
Der älteste (östliche) Teil entstand um 1200 vermutlich als repräsentatives Gegengewicht zur staufischen Königspfalz; Anbauten bzw. Erweiterungen im 13. bis Anfang 18. Jahrhundert.